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'연구실'에 해당하는 글들

  1. 2007.05.26  드디어 디펜스 완료! (1)
  2. 2007.05.08  졸업하자!!! (3)
  3. 2007.05.01  매트랩 프로그래밍
  4. 2007.04.30  데이터 수집 프로그램
  5. 2007.04.18  망했삼
  6. 2007.04.14  말로만 듣던 포비스(POVIS)를 체험하다 (3)
  7. 2007.03.28  최종 transformation 계산 (1)
  8. 2007.03.21  transformation 유도
  9. 2007.02.01  엠티가요~ (1)
  10. 2007.01.31  맨날 깨지는 랩미팅
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 데모하는 갑종님 사진. ㅎㅎ

드디어 디펜스를 끝냈다. 사실은 화요일에 끝났는데, 이제야 글을 쓴다. 그 동안 블로그에 글이 뜸했던 건 논문을 쓰느라. -_ㅜ

디펜스 당일까지 발표 자료를 수정하느라 정작 중요한 논문 심사서(?)를 안 뽑아가는 실수를 하는 바람에 혼났다. -_-;

덕분에 디펜스 끝나고 일일이 교수님들을 찾아 다니며 싸인을 받으러 돌아다니고 있다.

시원섭섭하고 부족한 점도 많지만, 어쨌건 지난 2년간의 연구 결과물이라고 생각하니 나름 뿌듯하다. 이제 나도 졸업하는겨!!

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#1.

졸업하기 정말 힘들구나. 흑.

Multithreaded 프로그램 실행 중에 프로그램이

This application has requested the Runtime to terminate it in an unusual way.
Please contact the application's support team for more information.
Press any key to continue.

요런 메시지를 뿌리면서 랜덤하게 죽어서 고민에 고민을 거듭하고 있었는데, 구글링을 해 보니 내가 짠 프로그램이 문제가 아니라, Visual Studio bug라는 설이 있구만-_-; 이거원. 졸업전선에 마이크로소프트까지 한 번 태클을 걸어주는구나. ㅎㅎ

혹시나 하는 마음 Visual Studio 2003 SP1이랑 닷넷 프레임웍 3.0을 깔아주고 있다. 제발 이거 깔아주면 깔끔하게 해결되어줘. 지금 컴파일러 너랑 씨름하고 있을 시간이 없단다.


#2

이승용 교수님을 찾아 뵙고 디펜스를 일주일 미루겠다고 말씀 드렸다가 무쟈게 혼났다. -_ㅜ "디펜스가 장난이니?", "이게 텀프로젝트 발표인줄 아냐?", "애초에 안 될 거면 왜 시간을 그렇게 잡았냐?" 등등 ㅠ.ㅠ

논문 초고 5/15까지 제출하고 5/22에서 한 번 더 미루면 디펜스 안 해주시겠다고 으름장을 놓으셨다.

뭔가 그래도 좀 돌아가야 맘 편하게 논문을 쓸 텐데, 이거 원. 마무리 지으려니 여러 가지로 태클 걸리는 게 많아서 고생스럽다.

죄송합니다. 교수님 (--)(__) 디펜스 땐 잘 할겠습니다!!

졸업하자!!! :: 2007.05.08 01:35 Diary

어제 끄적 끄적 공책에 디자인 해 놓았던 데이터 수집 프로그램을 완성하였다. 사실 뭐 대단한 건 없고, 그냥 랜덤하게 로봇의 위치와 방향들을 생성하고 그 데이터를 적용하여 로봇을 해당 위치로 옮긴 다음, 센서 값을 저장하고, 다음 위치로 다시 이동시키고.. 간단한 프로그램이다.

Haptic Device를 제어하는데 약간 문제가 있었는데, Haptic Device가 가까운 거리를 이동할 때는 잘 작동하다가, 꽤 먼 거리를 이동할 때는 갑자기 프로그램이 에러를 내면서 그냥 죽어버리는 거다. -_-; 어디서 에러가 났다는 메시지도 없고, 그냥 Error입니다. 한 마디를 던지고 죽어버린다. 나보고 어쩌라고 -.-;; 고치려고 상당한 노력을 들여봤으나.. 앞으로 해야 할 일을 적어놓은 노트를 보고 한 숨 푹 쉬고, 눈물을 머금고 그냥 넘어가기로 했다. 복잡하게 제어하지 말고 그냥 단순하게 제어해야지 T.T

어찌어찌 해서 모아놓은 데이터를 분석하기 위해 팔자에도 없는 매트랩 프로그래밍을 하고 있는데, 사실 디지털영상처리 수업을 들을 때부터 매트랩이랑 나랑은 사이가 안 좋았다. 당췌 variable대신에 matrix를 쓴다는 개념이 왜 이리도 안 와 닿는지.. 그래도 inverse matrix를 구하는 걸 C++로 짜는 것 보다는 매트랩으로 간단히 data processing을 하는 걸 배우는 게 더 속이 편할 듯 해서 매트랩으로 열심히 코딩을 하고 있다.

매트랩아~ 매트랩아~ 수식을 던져줄 테니 답을 다오~

요즘 블로그에 이런 지루한 글 밖에 안 올라오는데, 요즘 내가 연구실에만 박혀 있기 때문에 딱히 흥미로운 일이 없다. T.T

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Mobile Haptic Display 시스템에서는 두 개의 sensor를 사용하는데, 하나는 로봇의 움직임을 추적하기 위한 센서이고, 다른 하나는 사용자의 움직임을 추적하기 위한 센서이다.

그런데 여기서 문제가 되는 것이, 로봇에 부착한 센서인데, 실제로 센서를 로봇의 중심에 딱! 맞게 위치시킬 수 없으므로, 적당한 위치에 센서를 달고, offset만큼을 빼 줘서 로봇의 위치를 계산하게 된다.

로봇 좌표축의 중심을 모바일 로봇 원판의 중심으로 정의하고, 센서가 달려있는 곳에서부터 로봇의 중심까지의 거리를 자로 직접 재는 삽질을 했는데.. 사실 전자과에서 로봇을 만들 때 로봇의 무게를 줄이기 위해서 로봇 원판의 반 정도를 구멍을 뚫어 버리는 바람에 T.T 정확한 중심을 확인할 수 없는데다, 센서의 중심도 사실상 자로 잴 수가 없기 때문에 offset 측정에는 에러가 있을 수 밖에 없다.

이런 문제를 해결하기 위해 내가 측정한 link들의 길이를 하나의 변수로 보고 transformation matrix를 계산 한 다음, 실제 로봇 중심의 정확한 위치와 센서로 부터 계산된 로봇의 위치에 관한 data를 굉장히 많이 모으면, 변수의 개수보다 식의 수가 많아지기 때문에 선형대수에서 말하는 pseudo inverse matrix를 사용하여 정확한 link들의 길이를 estimation할 수 있게 된다.

목요일에 교수님께 data를 수집하는 작업을 적당히 손으로 한 다음, link 길이를 구해보겠다고 말씀드렸더니 "그거 자동화하는 프로그램을 하나 짜서 하는게 낫지 않겠어?" 하시는 바람에 T.T

오늘에야 간신히 데이터 수집 프로그램을 완성해서 돌리고 있다. 흑. 물론 자동화하면 편하고, 체계적으로 많은 데이터를 모을 수는 있지만, 그 프로그램 자체를 디자인하고, 코딩하고, 테스트 하고, 디버깅하고 하는데 걸리는 시간이 더 크다는 걸 왜 모르실까. -_ㅜ

아니면 아시면서도 나의 코딩 실력을 너무 믿으시는건가.. 에혀 orz 하여간 금요일이랑 일요일 이틀 삽질해서 프로그램 작성하고 테스트도 마쳤다;; 이제 내일은 이 프로그램 돌려서 데이터 모으고 분석해야지;; 오늘은 이만 //

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원래 내가 연구하고 있는 Mobile Haptic Display에서 논문이 될만한 부분은 haptic rendering 파트였다. 나머지 부분은 사실 독일 그룹이탈리아 그룹에서 연구가 많이 진행되었고, conference와 journal에 몇 편의 논문이 발표된 상태이다. 단지, 다른 나라 그룹들은 mobile haptic display를 telepresence system차원에서 접근하는 기계과 사람들이 대부분이었기 때문에, 다른 그룹들이 소홀이 여기는 haptic rendering을 연구 주제로 잡은 것이었다.

그러나 실상은 haptic rendering도 virtual proxy algorithm이라는 걸출한 스타가 자리잡고 있기 때문에, 기존 알고리즘을 최대한 이용하는 방향으로 연구를 진행하고 있었다. 기본적으로 사용자가 느껴야 하는 force는 virtual proxy algorithm으로 계산을 하고, mobile robot이 움직임으로써 발생되는 force를 haptic device에서 상쇄해 줌으로써, 사용자가 정확한 force feedback을 느낄 수 있도록 하는 것이다.

그런데 오늘 force와 torque사이의 유도식인 Jacobian을 계산해 보고, 뭔가 이상한 점이 있어 Robotics를 전공하신 지능로봇연센터의 박종훈 박사님을 찾아 뵙고 자문을 구했다. 약 1시간의 토론 끝에 나온 결론은, 실제 mobile robot이 움직임으로써 발생하는 힘은 최종 force를 계산할 때 무시해도 된다는 것. -_-;

어떡하냐 -.- 이거 졸업 한 달 남기고 논문의 핵심 주제가 쓸모 없게 되어 버렸네. 헐헐

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POVIS란 POSTECH Vision Information System의 약자로써, POSTECH 대학운영시스템을 말한다. 대학 업무 프로세스 혁신을 위해 100억 원을 들여 만들었다는 자랑과는 다르게, 대학원생 및 직원들로부터 기존 시스템보다 나아진 것은 없고 배우기만 어렵다라는 악평을 받고 있다.

더군다나 기존 시스템인 POSIS에서는 지원이 되던 몇 가지 유용한 기능들 (교내 회보 메일로 받아보기, 동문 검색 등등)이 사라지고, 2007년 2월 23일에 가진 POVIS 가동 선포식이 민망할 정도로 4월 12일 오늘까지도 기능 개선 및 구현 작업이 한창이라 충분한 준비 없이 시스템을 오픈 하여 교직원들을 베타테스터로 삼고 있다는 욕을 먹고 있다.

또한 ActiveX를 사용하여 인터넷 익스플로어 외의 환경에서는 접속도 할 수 없을뿐더러, 게시판 검색과 같은 기본적인 기능 역시 구현되어 있지 않아 정말 충분한 의견 수렴을 거쳐서 만들었을까.. 하는 의문을 자아내게 한다.

그래도 그 동안 딱히 POVIS를 사용할 일이 많지 않아, 담 넘어 불 난 집 정도로만 여기고 있었는데, 이번에 연구실에서 도서구매를 하면서 POVIS에 도서등록을 하는 일을 내가 맡게 되면서 한바탕 고생을 하게 되었다.

나름 컴맹 보다는 전문가 쪽에 가깝다고 자부하고 있었는데, POVIS를 사용하면서 정말 두 손 두 발 다 들 수 밖에 없었다. 고작 책 다섯 권을 등록하는데 들인 시간이 세 시간.. -_-;

POVIS 욕을 하는 것보다는 이후에 POVIS 도서등록을 하는 누군가를 위해서 조언을 남겨두는 게 좋을 것 같아서 이렇게 포스팅을 하게 되었다.

우선 POVIS 도서등록을 하기 위해서는 웹으로 접속하는 POVIS가 아니라, SAP GUI라는 프로그램을 설치해야 한다. 웹으로 간단히 설치할 수 있는 프로그램이 아니라, 400메가가 넘어가는 꽤나 덩치 큰 프로그램이기 때문에 각 과사무실에 비치되어 있는 CD를 빌려서 설치하는 것을 추천한다. 과사무실까지 가기 귀찮은 사람들은 POSTECH IDISK 어딘 가에서 받을 수 있다고 하니 찾아보기 바란다.


 

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SAP GUI에 로그인하여 연구 -> 연구비집행 -> 도서등록 -> 연구도서 등록을 클릭하고 세부과제번호를 적고 왼쪽 위 시계모양의 아이콘을 클릭하면 위와 같은 화면이 뜬다. 다른 필드는 쉽게 채울 수 있지만, 오른 쪽 구석에 있는 도서비치장소를 채워넣는 것이 쉽지 않다.


위 엑셀 파일을 참고하여 자신의 연구실에 해당하는 위치번호를 넣으면 된다.


POVIS에 도서등록을 마치고 나면 화면을 캡쳐하여 출력한 뒤, 지출품의서, 도서내역(영수증 혹은 주문 내역), 카드매출전표, 각 도서표지를 복사하여 과사무실에 제출하면 된다.

이렇게 말로 하면 정말 쉬운 일을 나는 무려 세 시간에 걸쳐서 -_-;

2020년에는 세계 20위권 대학으로 가기 위해 POSTECH에서 준비한 POVIS가 되려 대학원생들의 행정적 업무를 늘려 연구할 시간을 뺏기 때문에 POSTECH의 위기가 오고 있다는 농담이 농담처럼 들리지 않는 하루였다.

100억을 드린 시스템답게 POVIS가 빠르게 안정화되어 POSTECH의 발전에 기여하는 기여 하는 그 날을 상상해 본다.

간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다!

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이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서

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위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면,

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위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나!

처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점,

최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이상한 곳에 그려지는 바람에 잘못 계산한 줄 알고 한참을 오류를 찾았는데, OpenGL에서 orthorgonal view가 아닌 perspective view로 보는 바람에 계산은 정확했지만, 마치 다른 위치인 것처럼 보였던 점,

IS900 tracker의 원점이 바닥이 아니라, 천장에 붙어있었던 것.. 등등..

온갖 삽질 끝에 얻은 값진 승리라 더욱 빛이 나는구나. 캬캬

이제 내일은 여기서 Jacobian을 유도해야 한다. 화이팅!!

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World frame에서 PHANToM tooltip frame 까지의 trasnformation을 유도해야 하는데.. World coordinate에서 Robot coordinate까지는 transformation이 맞는데, robot coordinate에서 phantom coordinate로 가는 변환이 자꾸 어긋난다.

벌써 며칠 째 삽질인지.. 에휴. 분명 하나 하나 따져보면 다 맞는데, 막상 합쳐서 곱해보면 값이 영~ -_-;

transformation 유도가 얼른 끝나야 Jacobian을 유도하고, tool tip에 적용되는 force도 계산해낼텐데.. 과연 5월에 디펜스를 할 수 있을까? 허허..

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한국 HCI2007 학회 참석차 랩엠티를 간다! 왜냐면 학회가 열리는 곳이 강원도 휘닉스 파크이기 때문! 오호 좋구나~

여기서 잠시 한국 HCI얘기를 해 보면, 한국 HCI는 전통적으로 휘닉스파크에서 열렸었다. 그래서 HCI에 한 다리 걸치고 있는 사람들이라면 누구나 참석하는 큰 규모의 학회로 성장하게 되고, 배가 불러서 용감해진 한국 HCI 주최측에서 2005년에 과감히 휘닉스파크를 버리고 대구 엑스코를 택하게 된다. 결과는 말 안해도 알 수 있듯이 흥행 대 참패. (우리랩도 안 갔단다. ;;) 흥행을 생각하여 눈물을 머금고 다시 휘닉스파크에서 열리게 되었다는 믿거나 말거나한 이야기

그리고 올해는 허접하게나마 논문도 하나 써서 발표도 할 예정이다. 물론 아직까지는 남에게 보이기 민망한 수준의 논문이지만, 그래도 내가 쓴 첫 번째 논문이라 그런지 뿌듯하다. 이 논문을 발판삼아 올해 해외 conference 세 편을 쓰는 것이 목표다. 크크크

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랩 석사 1년차(이제 2년차인가?)들은 엠티준비하느라 정신이 없다. 밥도 사고, 고기도 사고, 술도 사고 간식도 사고. 랩 사람들 발표가 뿔뿔히 흩어져 있는 관계로 4박 5일이나 머물 예정이기 때문에 짐도 정말 많다.
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곁다리) 오늘 Mobile Haptic Display 팀 발표 자료 첨부함.

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엠티가요~ :: 2007.02.01 00:56 Diary
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일주일에 한 번씩 교수님과 랩미팅이란 걸 한다. 교수님 꾸중이 너무 두려워서 랩미팅하기 싫다는 대학원생들 얘기는 남의 동네 얘긴줄만 알았는데, 어느새 보니 요즘 내가 딱 그꼴이다.

사실 돌이켜보면, 학기 중에는 숙제하랴, 프로젝트하랴, 랩 잡일(은근히 많다)하랴 다른 일이 많아서 정작 중요한 연구에는 별반 진전이 없었던 게 사실이다.

그래서 마음을 다잡고, 2007년 부터는 졸업 6개월 전이라는 짬밥을 앞세워서 랩 잡일에서도 한 반 뒤로 물러서고, 당장은 불필요해 보이는 스터디(현재 랩에서 Digital Signal Processing에 관한 스터디 진행 중)도 과감히 빠지고 딱 연구에만 몰두 중이다.

그래서 지난 1월동안 성과가 Mobile Haptic Display 소스코드 통합해서 센서로부터 사람의 움직임을 추적해서 로봇이 따라 움직이게끔 만들고, 팔자에도 없는 Robotics 책 보고 공부해서 로봇에서 PHANToM으로 가는 transformation도 유도하고, Denavit-Hartenberg form으로 바꿔서 표현하는 등등..  나름 재미를 붙여서 열심히 하려고 노력 중이다.

그런데 연구 프로젝트를 진행해서 매번 교수님과 미팅을 같이하는 파트너가 밤마다 WOW에 빠져 사는건지, 아니면 정말 시간 관리를 못하는건지, 영 성과가 없는데, 덕분에 나한테도 불똥이 튀고 있다. 내가 생각하기에 별로 중요한 부분이 아니고, 우선순위에서도 밀리는 일인데도 정색을 하시고 물으시면 사실 의욕이 떨어지기 마련이다. 우선 다음 주 랩미팅 때 상황을 봐서 그때도 나한테 이유없는 불똥이 떨어지면 파트너랑 미팅을 따로 하고 싶다고 교수님께 말씀드려야겠다.

그리고 한 가지 더. "칭찬은 고래를 춤추게 한다." 사실 나도 별로 실천 못하는 말이긴 한대, 정말 리더에게는 절실히 필요한 요건이 아닐까 라는 생각이 드는 요즘이다.

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