데모하는 갑종님 사진. ㅎㅎ 드디어 디펜스를 끝냈다. 사실은 화요일에 끝났는데, 이제야 글을 쓴다. 그 동안 블로그에 글이 뜸했던 건 논문을 쓰느라. -_ㅜ 디펜스 당일까지 발표 자료를 수정하느라 정작 중요한 논문 심사서(?)를 안 뽑아가는 실수를 하는 바람에 혼났다. -_-; 덕분에 디펜스 끝나고 일일이 교수님들을 찾아 다니며 싸인을 받으러 돌아다니고 있다. 시원섭섭하고 부족한 점도 많지만, 어쨌건 지난 2년간의 연구 결과물이라고 생각하니 나름 뿌듯하다. 이제 나도 졸업하는겨!!
#1. 졸업하기 정말 힘들구나. 흑. Multithreaded 프로그램 실행 중에 프로그램이 This application has requested the Runtime to terminate it in an unusual way. Please contact the application's support team for more information. Press any key to continue. 요런 메시지를 뿌리면서 랜덤하게 죽어서 고민에 고민을 거듭하고 있었는데, 구글링을 해 보니 내가 짠 프로그램이 문제가 아니라, Visual Studio bug라는 설이 있구만-_-; 이거원. 졸업전선에 마이크로소프트까지 한 번 태클을 걸어주는구나. ㅎㅎ 혹시나 하는 마음 Visual Studio 2003 SP..
어제 끄적 끄적 공책에 디자인 해 놓았던 데이터 수집 프로그램을 완성하였다. 사실 뭐 대단한 건 없고, 그냥 랜덤하게 로봇의 위치와 방향들을 생성하고 그 데이터를 적용하여 로봇을 해당 위치로 옮긴 다음, 센서 값을 저장하고, 다음 위치로 다시 이동시키고.. 간단한 프로그램이다. Haptic Device를 제어하는데 약간 문제가 있었는데, Haptic Device가 가까운 거리를 이동할 때는 잘 작동하다가, 꽤 먼 거리를 이동할 때는 갑자기 프로그램이 에러를 내면서 그냥 죽어버리는 거다. -_-; 어디서 에러가 났다는 메시지도 없고, 그냥 Error입니다. 한 마디를 던지고 죽어버린다. 나보고 어쩌라고 -.-;; 고치려고 상당한 노력을 들여봤으나.. 앞으로 해야 할 일을 적어놓은 노트를 보고 한 숨 푹 쉬..
Mobile Haptic Display 시스템에서는 두 개의 sensor를 사용하는데, 하나는 로봇의 움직임을 추적하기 위한 센서이고, 다른 하나는 사용자의 움직임을 추적하기 위한 센서이다. 그런데 여기서 문제가 되는 것이, 로봇에 부착한 센서인데, 실제로 센서를 로봇의 중심에 딱! 맞게 위치시킬 수 없으므로, 적당한 위치에 센서를 달고, offset만큼을 빼 줘서 로봇의 위치를 계산하게 된다. 로봇 좌표축의 중심을 모바일 로봇 원판의 중심으로 정의하고, 센서가 달려있는 곳에서부터 로봇의 중심까지의 거리를 자로 직접 재는 삽질을 했는데.. 사실 전자과에서 로봇을 만들 때 로봇의 무게를 줄이기 위해서 로봇 원판의 반 정도를 구멍을 뚫어 버리는 바람에 T.T 정확한 중심을 확인할 수 없는데다, 센서의 중심도..
원래 내가 연구하고 있는 Mobile Haptic Display에서 논문이 될만한 부분은 haptic rendering 파트였다. 나머지 부분은 사실 독일 그룹과 이탈리아 그룹에서 연구가 많이 진행되었고, conference와 journal에 몇 편의 논문이 발표된 상태이다. 단지, 다른 나라 그룹들은 mobile haptic display를 telepresence system차원에서 접근하는 기계과 사람들이 대부분이었기 때문에, 다른 그룹들이 소홀이 여기는 haptic rendering을 연구 주제로 잡은 것이었다. 그러나 실상은 haptic rendering도 virtual proxy algorithm이라는 걸출한 스타가 자리잡고 있기 때문에, 기존 알고리즘을 최대한 이용하는 방향으로 연구를 진행하고..
POVIS란 POSTECH Vision Information System의 약자로써, POSTECH 대학운영시스템을 말한다. 대학 업무 프로세스 혁신을 위해 100억 원을 들여 만들었다는 자랑과는 다르게, 대학원생 및 직원들로부터 기존 시스템보다 나아진 것은 없고 배우기만 어렵다라는 악평을 받고 있다. 더군다나 기존 시스템인 POSIS에서는 지원이 되던 몇 가지 유용한 기능들 (교내 회보 메일로 받아보기, 동문 검색 등등)이 사라지고, 2007년 2월 23일에 가진 POVIS 가동 선포식이 민망할 정도로 4월 12일 오늘까지도 기능 개선 및 구현 작업이 한창이라 충분한 준비 없이 시스템을 오픈 하여 교직원들을 베타테스터로 삼고 있다는 욕을 먹고 있다. 또한 ActiveX를 사용하여 인터넷 익스플로어 외의..
간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다! 이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서 위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면, 위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나! 처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점, 최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이..
World frame에서 PHANToM tooltip frame 까지의 trasnformation을 유도해야 하는데.. World coordinate에서 Robot coordinate까지는 transformation이 맞는데, robot coordinate에서 phantom coordinate로 가는 변환이 자꾸 어긋난다. 벌써 며칠 째 삽질인지.. 에휴. 분명 하나 하나 따져보면 다 맞는데, 막상 합쳐서 곱해보면 값이 영~ -_-; transformation 유도가 얼른 끝나야 Jacobian을 유도하고, tool tip에 적용되는 force도 계산해낼텐데.. 과연 5월에 디펜스를 할 수 있을까? 허허..
한국 HCI2007 학회 참석차 랩엠티를 간다! 왜냐면 학회가 열리는 곳이 강원도 휘닉스 파크이기 때문! 오호 좋구나~ 여기서 잠시 한국 HCI얘기를 해 보면, 한국 HCI는 전통적으로 휘닉스파크에서 열렸었다. 그래서 HCI에 한 다리 걸치고 있는 사람들이라면 누구나 참석하는 큰 규모의 학회로 성장하게 되고, 배가 불러서 용감해진 한국 HCI 주최측에서 2005년에 과감히 휘닉스파크를 버리고 대구 엑스코를 택하게 된다. 결과는 말 안해도 알 수 있듯이 흥행 대 참패. (우리랩도 안 갔단다. ;;) 흥행을 생각하여 눈물을 머금고 다시 휘닉스파크에서 열리게 되었다는 믿거나 말거나한 이야기 그리고 올해는 허접하게나마 논문도 하나 써서 발표도 할 예정이다. 물론 아직까지는 남에게 보이기 민망한 수준의 논문이지만..
일주일에 한 번씩 교수님과 랩미팅이란 걸 한다. 교수님 꾸중이 너무 두려워서 랩미팅하기 싫다는 대학원생들 얘기는 남의 동네 얘긴줄만 알았는데, 어느새 보니 요즘 내가 딱 그꼴이다. 사실 돌이켜보면, 학기 중에는 숙제하랴, 프로젝트하랴, 랩 잡일(은근히 많다)하랴 다른 일이 많아서 정작 중요한 연구에는 별반 진전이 없었던 게 사실이다. 그래서 마음을 다잡고, 2007년 부터는 졸업 6개월 전이라는 짬밥을 앞세워서 랩 잡일에서도 한 반 뒤로 물러서고, 당장은 불필요해 보이는 스터디(현재 랩에서 Digital Signal Processing에 관한 스터디 진행 중)도 과감히 빠지고 딱 연구에만 몰두 중이다. 그래서 지난 1월동안 성과가 Mobile Haptic Display 소스코드 통합해서 센서로부터 사람의..
랩 홈페이지를 위키로 꾸며 놓으면 좋은 점이, 각자의 연구 성과를 각자가 업데이트 할 수 있다는 점이다. 다르게 말하면, 웹마스터에게 몽땅 지워져 있던 부담을 랩원 개개인들에게 돌렸다고나 할까. 이게 바로 요즘 뜨고 있는 병렬분산처리(Parallel Distributed Processing)의 예가 아닐까 한다. 하지만, 이론은 이론일 뿐인지라, 아무리 시스템을 잘 갖춰놔도 사람들이 안 쓰면 말짱 헛것이 된다. 우리랩 홈페이지만 봐도 각자 연구 성과를 요약해서 올릴 수 있는 템플릿을 내가 만들어 놓은지도 어언 4개월이 지났지만, 교수님과 나 외에는 아무도 업데이트를 안 하고 있던 실정이었다. 하지만, 이에 울컥하신 우리 교수님께서 "다음 주까지 업데이트 다 해놔" 한 마디로 이번에 대거 업데이트가 이루어..
어차피 4월에 다시 짐을 싸야하긴 하지만. 이사를 했다. 원래는 공학4동 115호 큰 방에 있었는데, 재훈이형과 재영이형이 졸업을 하면서 두 자리가 비었다. 내 자리는 벽을 기대는 자리라, 햇빛도 안 들어오고, 바람도 안 통하고 그다지 맘에 들지 않았기 때문에, 이 기회에 옮기기로 마음을 먹었다. 처음으로 고려한건, 햇빛이 잘 들고 내 자리에서 가까운 재훈이형 자리였는데, 우리의 랩장님인 성훈이형께서 낼름; 이사를 하시는 바람에, 나는 중간방인 공학4동 108호로 오게 되었다. 사실 108호가 115호에 비해서 공간도 넓고, 조용하고, 115호의 새 자리는 햇빛도 들어오고, 창문도 있어서 환기도 시킬 수 있다. 감동 T.T 딱 한 가지 단점이 있다면, 옆방에서 간간히 들려오는 비명 소음(?)과 창문이 많..