올해 들어서 회사에서 나의 role이 바뀌었다. 예전에는 research 쪽이었다면 지금은 좀 더 development 쪽? 막상 와서 일을 하다 보니 그 동안 내가 linux 환경에 얼마나 무지했었는지 절실히 깨닫고 있다. 흑흑.. 하나하나 처음부터 새로 배우는 느낌이야 어제랑 오늘은 남이 짠 코드를 고칠 일이 있었는데, 코드가 진심으로-_- 더러워서 속으로 투덜덜덜대면서 열심히 코딩을 했더랬다. (나중에 들어 보니 이쪽 코드가 우리 랩에서 제일 더러운 코드라고 –.-;; 도대체 얼마나 많은 사람들이 거쳐간 코드인지 짐작도 안 된다 ;; ) 기왕 누더기가 된 거 내가 하나 덧붙인다고 티도 안 날 거 같고 해서 (내가 고쳐야 할 부분은 정말 작은 부분이었다) , 그냥 맘 편히 나도 땜질에 동참 할까 하다..
작업을 하다가 내가 입사 초(3월인가 4월)에 작성해 둔 코드를 쓸 일이 생겼다. 그냥 맘 편히 가져다 쓸려고 들여다 보니 이건 뭐 –_-; 부끄러워서 손발이 오그라드는 줄 알았음. 그나마 내가 짠 코드니깐 리팩토링을 하지 남이 짠 코드였으면 속으로 무진장 욕 했을 거 같다 –.- 프로그래밍 초보와 중수를 나누는 기준이 얼마나 재사용성이 높은 클래스를 만드는 거라면 난 아직 초보 수준인 것 같다. 최대한 class의 reusability를 고민하려고 하는데, 그렇게 온갖 고민을 해서 general 하게 작성해 놓아도, 막상 시간이 지나 다음 번에 쓰려고 할 때는, 세세한 요구사항이 바뀌어서 결국 원 코드에 손을 대어야 경우가 많았던 거 같다. (많이 들은 조크 : 어차피 고민해 봐야 나중에 다시 짠다) ..
Mobile Haptic Display 시스템에서는 두 개의 sensor를 사용하는데, 하나는 로봇의 움직임을 추적하기 위한 센서이고, 다른 하나는 사용자의 움직임을 추적하기 위한 센서이다. 그런데 여기서 문제가 되는 것이, 로봇에 부착한 센서인데, 실제로 센서를 로봇의 중심에 딱! 맞게 위치시킬 수 없으므로, 적당한 위치에 센서를 달고, offset만큼을 빼 줘서 로봇의 위치를 계산하게 된다. 로봇 좌표축의 중심을 모바일 로봇 원판의 중심으로 정의하고, 센서가 달려있는 곳에서부터 로봇의 중심까지의 거리를 자로 직접 재는 삽질을 했는데.. 사실 전자과에서 로봇을 만들 때 로봇의 무게를 줄이기 위해서 로봇 원판의 반 정도를 구멍을 뚫어 버리는 바람에 T.T 정확한 중심을 확인할 수 없는데다, 센서의 중심도..