간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다! 이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서 위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면, 위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나! 처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점, 최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이..