데이터 수집 프로그램

Mobile Haptic Display 시스템에서는 두 개의 sensor를 사용하는데, 하나는 로봇의 움직임을 추적하기 위한 센서이고, 다른 하나는 사용자의 움직임을 추적하기 위한 센서이다.

그런데 여기서 문제가 되는 것이, 로봇에 부착한 센서인데, 실제로 센서를 로봇의 중심에 딱! 맞게 위치시킬 수 없으므로, 적당한 위치에 센서를 달고, offset만큼을 빼 줘서 로봇의 위치를 계산하게 된다.

로봇 좌표축의 중심을 모바일 로봇 원판의 중심으로 정의하고, 센서가 달려있는 곳에서부터 로봇의 중심까지의 거리를 자로 직접 재는 삽질을 했는데.. 사실 전자과에서 로봇을 만들 때 로봇의 무게를 줄이기 위해서 로봇 원판의 반 정도를 구멍을 뚫어 버리는 바람에 T.T 정확한 중심을 확인할 수 없는데다, 센서의 중심도 사실상 자로 잴 수가 없기 때문에 offset 측정에는 에러가 있을 수 밖에 없다.

이런 문제를 해결하기 위해 내가 측정한 link들의 길이를 하나의 변수로 보고 transformation matrix를 계산 한 다음, 실제 로봇 중심의 정확한 위치와 센서로 부터 계산된 로봇의 위치에 관한 data를 굉장히 많이 모으면, 변수의 개수보다 식의 수가 많아지기 때문에 선형대수에서 말하는 pseudo inverse matrix를 사용하여 정확한 link들의 길이를 estimation할 수 있게 된다.

목요일에 교수님께 data를 수집하는 작업을 적당히 손으로 한 다음, link 길이를 구해보겠다고 말씀드렸더니 "그거 자동화하는 프로그램을 하나 짜서 하는게 낫지 않겠어?" 하시는 바람에 T.T

오늘에야 간신히 데이터 수집 프로그램을 완성해서 돌리고 있다. 흑. 물론 자동화하면 편하고, 체계적으로 많은 데이터를 모을 수는 있지만, 그 프로그램 자체를 디자인하고, 코딩하고, 테스트 하고, 디버깅하고 하는데 걸리는 시간이 더 크다는 걸 왜 모르실까. -_ㅜ

아니면 아시면서도 나의 코딩 실력을 너무 믿으시는건가.. 에혀 orz 하여간 금요일이랑 일요일 이틀 삽질해서 프로그램 작성하고 테스트도 마쳤다;; 이제 내일은 이 프로그램 돌려서 데이터 모으고 분석해야지;; 오늘은 이만 //

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