최종 transformation 계산

간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다!

이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서

위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면,

위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나!

처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점,

최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이상한 곳에 그려지는 바람에 잘못 계산한 줄 알고 한참을 오류를 찾았는데, OpenGL에서 orthorgonal view가 아닌 perspective view로 보는 바람에 계산은 정확했지만, 마치 다른 위치인 것처럼 보였던 점,

IS900 tracker의 원점이 바닥이 아니라, 천장에 붙어있었던 것.. 등등..

온갖 삽질 끝에 얻은 값진 승리라 더욱 빛이 나는구나. 캬캬

이제 내일은 여기서 Jacobian을 유도해야 한다. 화이팅!!