망했삼

원래 내가 연구하고 있는 Mobile Haptic Display에서 논문이 될만한 부분은 haptic rendering 파트였다. 나머지 부분은 사실 독일 그룹과 이탈리아 그룹에서 연구가 많이 진행되었고, conference와 journal에 몇 편의 논문이 발표된 상태이다. 단지, 다른 나라 그룹들은 mobile haptic display를 telepresence system차원에서 접근하는 기계과 사람들이 대부분이었기 때문에, 다른 그룹들이 소홀이 여기는 haptic rendering을 연구 주제로 잡은 것이었다.

그러나 실상은 haptic rendering도 virtual proxy algorithm이라는 걸출한 스타가 자리잡고 있기 때문에, 기존 알고리즘을 최대한 이용하는 방향으로 연구를 진행하고 있었다. 기본적으로 사용자가 느껴야 하는 force는 virtual proxy algorithm으로 계산을 하고, mobile robot이 움직임으로써 발생되는 force를 haptic device에서 상쇄해 줌으로써, 사용자가 정확한 force feedback을 느낄 수 있도록 하는 것이다.

그런데 오늘 force와 torque사이의 유도식인 Jacobian을 계산해 보고, 뭔가 이상한 점이 있어 Robotics를 전공하신 지능로봇연센터의 박종훈 박사님을 찾아 뵙고 자문을 구했다. 약 1시간의 토론 끝에 나온 결론은, 실제 mobile robot이 움직임으로써 발생하는 힘은 최종 force를 계산할 때 무시해도 된다는 것. -_-;

어떡하냐 -.- 이거 졸업 한 달 남기고 논문의 핵심 주제가 쓸모 없게 되어 버렸네. 헐헐