Robotics나 Computer Animation에서 Invers Kinematics를 풀 때 많이 나오는 Jacobian에 대해서 알아보자. Jacobian은 19세기 독일 수학자 Carl Gustav Jacobi에 의해서 제안되었다. 보통 the Jacobian이라고 하면, Jacobian matirx나 Jacobian determinant를 나타낸다. n개의 변수들, , ..., 안에서 n개의 방정식들의 집합 가 아래와 같이 명시적으로 주어질 때, (1) 혹은 좀 더 명확하게, (2) Jacobian 행렬은 (때때로 단순히 Jacobian이라고 불린다) 아래와 같이 정의된다. (3) 의 행렬식은 Jacobian determiant이며 (헷갈리게도 흔히 the Jacobian이라고도 불린다) 아래와..