전국 뉴스에 날 정도면 꽤나 유명세를 치룬 넘 아닌가? 그런데 왜 난 맨날 밤에 내려가는데도 멧돼지를 한 번도 못봤을까? 나랑은 동선이 안 맞은건가;; 그러고보니 며칠 전부터 POVIS에 멧돼지 조심하라는 글이 올라왔었던 거 같다. 그땐 보고 피식했었는데, 내용이 사실 너무 코믹했다. 블로그에 살짝 옮겨적어보면, 게시자 : 양영선/담당자/총무인사팀/포항공과대학교 작성일시 : 2007/03/21 09:01:20 멧돼지 조심 ! 수개월 전부터 연구실험단지, 운동장 뒤편, 교수아파트 9동 주변 등지에 멧돼지 7-9마리가 나타나 녹지를 훼손하는 등 주의가 요망됩니다. 대학본부에서는 119구급대, 경찰서, 시청 등과 협의하여 대책을 강구 중에 있습니다만, 구성원 여러분께서도 멧돼지를 조심하시기 바랍니다. 멧돼지로..
간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다! 이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서 위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면, 위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나! 처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점, 최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이..