Search results

'연구'에 해당하는 글들

  1. 2010.02.04  논문 읽기
  2. 2009.09.28  간만에 즐거운 코딩
  3. 2007.08.18  허리가 아파서
  4. 2007.08.10  연구의 재정의 : 연구란?
  5. 2007.08.02  여유를 가지자
  6. 2007.03.28  최종 transformation 계산 (1)
  7. 2007.01.29  Medical Robotics

논문(paper)란 보통, 한 그룹에서 자신들이 한 연구를 동료 그룹에게, 좀 더 크게 보면 전체 인류에게 “나 이런 거 했어” 라고 자랑을 하거나, 우리 이런 삽질 했으니깐 다음에 너네 할 땐 이런 건 피해가 라고 알려주는 일종의 보고서라고 볼 수 있다.

연구 그룹이나 저자가 우리가 이거 하느라고 얼마나 고생했는데.. 너네도 한 번 당해 봐라.. 라는 마음으로 쓰지 않는 한, 보통 논문은 친절하게 지금까지 관련된 연구 내용을 소개하고, background 설명하고, 자신들이 무엇을 했는지 자세히 적고, 거기에 대한 결과를 논하며, 마지막으로 앞으로 무엇을 더 하면 좋을지를 적는다. 거기다 친절히 요약까지 적어주니, 관련 연구자 대부분은 이해할 수 있고, 알아 들을 만 하다.

그러나 이건 어디까지나 관련 연구자의 입장이고, 그 분야에서 통상적으로 쓰는 용어들이나 background에 익숙하지 않은 사람이 읽으면 아무리 익숙한 언어라도 “이게 뭔가 –ㅅ-“ 하게 되기 마련.

요 며칠 crawler trap 관련 논문을 읽으면서 내가 느꼈던 감정이다. ㅋㅋ 사실 내가 생각하기에 학사와 석사는 큰 차이가 없지만 (2년 동안 더 삽질한다고 크게 달라지지 않는다) 그나마 큰 차이라고 볼 수 있는 게 이 “논문 읽기”가 아닐까 한다. 물론 그냥 읽는 다는 게 아니고, “읽고 이해하는 능력” 이랄까. 제대로 된 석사라면, 학위 과정 동안 자기 분야와 관련된 논문을 몇 편 읽기 마련이고, 처음 관련 논문을 읽었을 때의 좌절감은 솔직히 다들 말은 안 하지만 어느 정도는 가지고 있을 거다. 분명 영어들이 다 해석은 되는데, 도무지 이해가 안 되는 구문들 하며.. 저자는 “이건 당연한 거니깐 넘어가자” 라는 데 난 도무지 이해가 안 되는 theorem들..

거기에 좌절하면 지는 거고, 그래도 저자도 사람이고 나도 사람이니 두 번 세 번 읽다 보면 처음엔 도무지 이해가 안됐던 논문들이 눈에 들어오기 시작하고, 처음 읽을 때 ??? 덩어리였던 구문들이 “아.. 이래서 이런 거구나” 라고 이해가 될 때는 쾌감마저 느껴진다.

그리고 어제 밤. 난 논문을 읽으면서 승리의 쾌감을 느꼈다. –_-; 

쌩뚱맞은 결론: 논문읽기 어렵다고 포기 하지 말고, 안 되면 두 번 세 번 네 번 다섯 번 까지 읽자. 그래도 안 되면 저자 탓을 하며 논문을 던져 버려도 좋다.

나도 필 받은 김에, 예전에 읽다 포기했던 vision 관련 논문들 다시 읽어볼까? ㅋㅋ

'Diary' 카테고리의 다른 글

2010. 02. 09.  (0) 2010.02.10
내가 나쁜 놈인가?  (0) 2010.02.08
논문 읽기  (0) 2010.02.04
2009. 02. 02.  (0) 2010.02.02
잡담 잡담 잡담  (0) 2010.01.28
산천어 축제를 다녀오다!  (2) 2010.01.24
─ tag  PAPER, 논문, 연구
논문 읽기 :: 2010.02.04 10:11 Diary

요 며칠 아무 생각 없이 보내다가, 어느새 정신을 차려보니 9월말. 이제 다음주면 벌써 추석이다. 도대체 9월 한 달 동안 무엇을 했단 말인가. orz

마음을 추스리고, 재훈이형과 하기로 한 프로젝트를 계속 진행했다. 회사에서 하던 wps 프로젝트를 오픈소스 프로젝트로 바꾼 것인데, 아직까지 성과물은 DB를 좀 더 잘 정리한 것 정도랄까? 프로젝트의 핵심이라고 할 수 있는 AP 위치 추적, 사용자 위치 추적은 근처에도 가지 못했다. ㅜ.ㅜ

그래도 임베디드 세상에서 살고 있는 재훈이형이 windows mobile에서 AP 정보와 GPS 정보를 수집해서 던져주는 client를 만들어주기로 해서 큰 짐을 덜었다. 이제 데이터가 쌓이면 본격적으로 위치 추적하는거 해 봐야지 ㅋㅋ

http://openwps.com/

여기서 Map을 누르면 현재 쌓여 있는 AP의 DB를 확인할 수 있음

image

'Diary' 카테고리의 다른 글

쿨한 모습  (0) 2009.10.05
이동전화 미환급액 조회 서비스  (2) 2009.09.29
간만에 즐거운 코딩  (0) 2009.09.28
전기 절약  (0) 2009.09.03
행정부의 VVIP  (2) 2009.09.01
하루 일과  (2) 2009.08.28
─ tag  openwps, wps, 연구

어제 자기 전에 세수를 하는데 갑자기 허리가 너무 너무 아파서 고통스러웠다. 미국에 오기 전에 논문을 완성하느라 하루 종일 랩에 앉아 있었을 때 허리 상태가 조금 안 좋아졌었는데, 미국와서 한국에서 받아온 진통제를 먹으면서 좀 지내다 보니 괜찮아졌었다. 그런데 어제 퇴근하고 집에와서 불편한 의자에 앉아 간만에 열혈 코딩을 했더니 부작용이 -_

역시 허리가 아프니 아무것도 할 수가 없었다. 허리를 조금만 굽히면 끊어질 것 같은 느낌이 드는게, 허리 디스크 환자들이 왜 군 면제를 받는지 조금은 이해를 할 수 있을 것 같았다. 그 와중에도 나중에 허리가 안 좋으면 미래의 와이프한테 사랑받지 못할텐데.. T.T 하는 걱정이 앞섰다. -_-; 음

다행이도 서랍 깊숙히 박아둔 한국에서 받아온 진통제를 찾아서, 어제 자기 전에 먹고, 오늘 아침에 먹고 하니 이제 좀 움직일만 해 졌다. 이것만 아니였어도 오늘 테니스를 치러 가는건데 T.T 얼른 $50을 주고 산 테니스 라켓의 본전을 찾아야 하는데, 허리가 이렇게 말썽이라. 언제 찾을 수 있을지..

내일은 조금 더 괜찮아져서 오늘 못한 몫까지 열심히 연구해야겠다. 화이팅~

'Diary' 카테고리의 다른 글

애플에서 일하는 우리 룸메  (4) 2007.08.31
최근의 나의 계좌  (6) 2007.08.23
허리가 아파서  (0) 2007.08.18
전(田)씨와 왕(王)씨의 유래?  (0) 2007.08.17
운전면허 실기 또 탈락  (1) 2007.08.14
원희형의 필터링 능력  (2) 2007.08.11
─ tag  연구, 진통제, 허리
허리가 아파서 :: 2007.08.18 17:11 Diary

나랑 Office를 같이 쓰는 스웨덴에서 온 인턴, Steve랑 점심 먹고 오면서 나눈 대화 :

나 : "What will you do after school?"

Steve : "I don't know.. but maybe I will go to industry."
(Steve는 스웨덴에 있는(아마도) 링쵸판(;) 대학교에서 박사과정 중이며, 유럽의 NASA라고 할 수 있는 EuroControl로 파견(?) 나왔다가, 현재는 NASA Ames Research Center에서 인턴중)

나 : "Why do you want to go to industry? How about reseachers or professors?"

Steve : "Um.. I want to to solve a real problem, not no one cares about. "

듣고 보니 웃기면서도 맞는 말 같아서 블로그에 끄적여 본다.

아무도 신경쓰지 않는 문제.. 어떻게 보면 그만큼 앞서나간 문제를 해결해 가는 과정일 수도 있고, 혹은 문제가 풀리든 안 풀리든 아무도 관심조차 가지지 않는 쓸데없는 지적 호기심의 발로일 수도 있다.

솔직히 컴퓨터공학의 유명한 난제는 NP-complete problem이나 일반인에게도 널리 알려진 페르마의 마지막 정의가 풀린들, 일반 사람들이 관심이나 가질까?

자신의 연구 목적을 다른 사람에게 충분히 이해시킬 수 있을 정도로 풀어서 해설하는 능력과, 연구의 성과가 어떻게 쓰여질에 대해 고민하는 것도 연구하는 사람들이 가져야 할 중요한 덕목이 아닐까.

'NASA인턴' 카테고리의 다른 글

연구의 재정의 : 연구란?  (0) 2007.08.10
미국도 집값이 문제다.  (0) 2007.06.15
NASA의 가장 큰 비밀  (4) 2007.06.13
시차적응  (4) 2007.06.03
미국 도착  (0) 2007.06.02
BK21 글로벌 인턴십 준비 과정  (0) 2007.03.07
─ tag  NASA, 연구, 연구목적

일이 항상 마음 먹은대로 되라는 법은 없다. 여유를 가지자. 운전 면허 시험에 떨어져도, 연구 진척도가 없어도, 여친님이 미국에 못 와도(ㅠ.ㅠ) 여유를 가지자. 어차피 인생이란 큰 마라톤에서 지금의 기간은 조금만 점일 뿐이다. 단지 미래에 이 기간을 돌아봤을 때, '그 때도 정말 열심히 했었지..' 라는 생각이 들 수 있도록, 후회 없이 최선을 다하자.

* 오늘의 연구 결과물

원본 이미지
OriginalColorImage

 

Stereo Image
StereoImageRe

 

Disparity Map
DepthImage

 

Reconstructed Image
ReconstructedImage_re

 

Reconstructed Image (Top View)
ReconstructedImage_TopView_re

'Diary' 카테고리의 다른 글

신기한 도로, 신기한 신호등  (2) 2007.08.06
포커 스킬  (0) 2007.08.04
여유를 가지자  (0) 2007.08.02
사우나  (0) 2007.07.27
체리 한 봉지  (0) 2007.07.25
납 숟가락?  (0) 2007.07.20
─ tag  미국생활, 연구
여유를 가지자 :: 2007.08.02 13:52 Diary

간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다!

사용자 삽입 이미지


이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서

사용자 삽입 이미지

위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면,

사용자 삽입 이미지
위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나!

처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점,

최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이상한 곳에 그려지는 바람에 잘못 계산한 줄 알고 한참을 오류를 찾았는데, OpenGL에서 orthorgonal view가 아닌 perspective view로 보는 바람에 계산은 정확했지만, 마치 다른 위치인 것처럼 보였던 점,

IS900 tracker의 원점이 바닥이 아니라, 천장에 붙어있었던 것.. 등등..

온갖 삽질 끝에 얻은 값진 승리라 더욱 빛이 나는구나. 캬캬

이제 내일은 여기서 Jacobian을 유도해야 한다. 화이팅!!

'연구노트 > Haptics' 카테고리의 다른 글

데이터 수집 프로그램  (0) 2007.04.30
망했삼  (0) 2007.04.18
최종 transformation 계산  (1) 2007.03.28
transformation 유도  (0) 2007.03.21
시스템 구성도 & 데모 동영상  (0) 2006.11.24
Force Sensor, Nano17  (1) 2006.11.02
랩 홈페이지를 위키로 꾸며 놓으면 좋은 점이, 각자의 연구 성과를 각자가 업데이트 할 수 있다는 점이다. 다르게 말하면, 웹마스터에게 몽땅 지워져 있던 부담을 랩원 개개인들에게 돌렸다고나 할까. 이게 바로 요즘 뜨고 있는 병렬분산처리(Parallel Distributed Processing)의 예가 아닐까 한다.

하지만, 이론은 이론일 뿐인지라, 아무리 시스템을 잘 갖춰놔도 사람들이 안 쓰면 말짱 헛것이 된다. 우리랩 홈페이지만 봐도 각자 연구 성과를 요약해서 올릴 수 있는 템플릿을 내가 만들어 놓은지도 어언 4개월이 지났지만, 교수님과 나 외에는 아무도 업데이트를 안 하고 있던 실정이었다. 하지만, 이에 울컥하신 우리 교수님께서 "다음 주까지 업데이트 다 해놔" 한 마디로 이번에 대거 업데이트가 이루어졌는데, 그 중에 인욱이가 하는 Medical Robotics 페이지의 연구 요약 그림 한 장이 나를 포복절도 하게 만들었다.
사용자 삽입 이미지
Slave Robot 그림을 보고 이상한 생각이 든 사람은 나 뿐인건가.. -0- 변퇘 황인욱-0-!!

'Diary' 카테고리의 다른 글

2007 독서노트  (0) 2007.01.31
맨날 깨지는 랩미팅  (0) 2007.01.31
Medical Robotics  (0) 2007.01.29
BK 영어 수업  (4) 2007.01.25
이사를 했다  (4) 2007.01.24
재정상황  (0) 2007.01.23
Medical Robotics :: 2007.01.29 21:23 Diary
openclose