개인적인 연구를 위해 네이버 영화 평점 정보를 수집하고 있다. 다양한 추천 기법들을 테스트 하기 위해서인데, 사실 이를 위해서는, 영화 제목, 사용자, 사용자가 영화에 매긴 평점 정보만 있어도 된다. 그런데 덤으로 수집한 40자평이 아까워서 이번에 재미있는 분석을 해 보았다. 이름하여 긍정어 부정어 분석! 사실 이름만큼 그리 대단한 걸 한 건 아니고, 사용자가 남긴 평점과 40자평을 바탕으로, 단어에 대한 긍정 부정 정도를 계산 해 본 것이다. 3점 이하의 평점은 부정, 7점 이상의 평점은 긍정으로 가정하였으며, 40자평에서는 형태소분석을 통해 명사, 동사, 감탄사, 기호를 추출하고, 조사는 무시하였다. 그리고 10만 건의 평점 데이터에 대해 계산을 하였고, 긍정(부정)에 나타난 횟수 / 전체 단어의 발..
내일(아니, 오늘이구나) 아침 machine learning 스터디 때문에 집단지성 책을 보고 있는데, 막상 돌아가는 걸 보니 너무 신기하다. 난 처음에 한글 뉴스 기사에서 명사 단어를 추출하는데 힘을 너무 많이 뺐는데, 이 책 저자는 쿨하게 영어 단어를 빈칸 단위로 나눠서 썼다. 진작 나도 이렇게 할껄-_- 어쨌거나 저쨌거나, 내가 한글 형태소 분석기를 만들 수는 없었던 관계로, 각 단어를 빈칸 단위로 나눈 다음에, 네이버 사전에서 쿼리를 날린 다음, 네이버 사전이 “명사”라고 판단해 준 단어만 사용하였다. 조사가 포함된 단어를 던져도 네이버 사전은 알아서 분석해서 결과를 던져주니 그저 고마울 따름. :) 물론 네이버 사전을 파싱하는 삽집은 좀 했다. 매번 단어를 찾을 때 마다, 네이버 사전에 물어 볼..
어제 끄적 끄적 공책에 디자인 해 놓았던 데이터 수집 프로그램을 완성하였다. 사실 뭐 대단한 건 없고, 그냥 랜덤하게 로봇의 위치와 방향들을 생성하고 그 데이터를 적용하여 로봇을 해당 위치로 옮긴 다음, 센서 값을 저장하고, 다음 위치로 다시 이동시키고.. 간단한 프로그램이다. Haptic Device를 제어하는데 약간 문제가 있었는데, Haptic Device가 가까운 거리를 이동할 때는 잘 작동하다가, 꽤 먼 거리를 이동할 때는 갑자기 프로그램이 에러를 내면서 그냥 죽어버리는 거다. -_-; 어디서 에러가 났다는 메시지도 없고, 그냥 Error입니다. 한 마디를 던지고 죽어버린다. 나보고 어쩌라고 -.-;; 고치려고 상당한 노력을 들여봤으나.. 앞으로 해야 할 일을 적어놓은 노트를 보고 한 숨 푹 쉬..
Mobile Haptic Display 시스템에서는 두 개의 sensor를 사용하는데, 하나는 로봇의 움직임을 추적하기 위한 센서이고, 다른 하나는 사용자의 움직임을 추적하기 위한 센서이다. 그런데 여기서 문제가 되는 것이, 로봇에 부착한 센서인데, 실제로 센서를 로봇의 중심에 딱! 맞게 위치시킬 수 없으므로, 적당한 위치에 센서를 달고, offset만큼을 빼 줘서 로봇의 위치를 계산하게 된다. 로봇 좌표축의 중심을 모바일 로봇 원판의 중심으로 정의하고, 센서가 달려있는 곳에서부터 로봇의 중심까지의 거리를 자로 직접 재는 삽질을 했는데.. 사실 전자과에서 로봇을 만들 때 로봇의 무게를 줄이기 위해서 로봇 원판의 반 정도를 구멍을 뚫어 버리는 바람에 T.T 정확한 중심을 확인할 수 없는데다, 센서의 중심도..
원래 내가 연구하고 있는 Mobile Haptic Display에서 논문이 될만한 부분은 haptic rendering 파트였다. 나머지 부분은 사실 독일 그룹과 이탈리아 그룹에서 연구가 많이 진행되었고, conference와 journal에 몇 편의 논문이 발표된 상태이다. 단지, 다른 나라 그룹들은 mobile haptic display를 telepresence system차원에서 접근하는 기계과 사람들이 대부분이었기 때문에, 다른 그룹들이 소홀이 여기는 haptic rendering을 연구 주제로 잡은 것이었다. 그러나 실상은 haptic rendering도 virtual proxy algorithm이라는 걸출한 스타가 자리잡고 있기 때문에, 기존 알고리즘을 최대한 이용하는 방향으로 연구를 진행하고..
간만에 연구를 좀 하셔서 드디어 최종 transformation을 유도했다! 이렇게 생긴 Mobile Haptic Display 의 최종 tooltip까지의 transformation을 알기 위해서 위와 같은 coordinate들을 정의하고, 모든 matrix를 곱해서 최종 transformation을 구해보면, 위와 같이 복잡한 matrix가 나옴! 지금 계산해보니 대략 +- 5cm의 오차로 계산이 된다! 이렇게 기쁠 때가 있나! 처음에 column major order matrix로 계산을 했는데, vector를 왼쪽(pre multiply)에 곱해야 하는지 모르고, 오른쪽(post multiply)에 곱하는 바람에 계산이 엉망이 된 점, 최종 tooltip의 위치를 계산해서 그려보면 저기~ 어디 이..
World frame에서 PHANToM tooltip frame 까지의 trasnformation을 유도해야 하는데.. World coordinate에서 Robot coordinate까지는 transformation이 맞는데, robot coordinate에서 phantom coordinate로 가는 변환이 자꾸 어긋난다. 벌써 며칠 째 삽질인지.. 에휴. 분명 하나 하나 따져보면 다 맞는데, 막상 합쳐서 곱해보면 값이 영~ -_-; transformation 유도가 얼른 끝나야 Jacobian을 유도하고, tool tip에 적용되는 force도 계산해낼텐데.. 과연 5월에 디펜스를 할 수 있을까? 허허..
Mobile Haptic Display의 현 시스템 구성도 mobile robot과 user에 tracker를 달아서 위치 정보를 추적하고, 이를 이용해서 visual rendering을 하고, 이 정보를 다시 모바일 로봇 안에 있는 노트북으로 전송한 뒤, 노트북에서 haptic rendering과 mobile robot의 velocity control을 해 준다. but.. 아직 전자과에서 만들고 있는 로봇은 뒤뚱 뒤뚱 거리고 있고, 난 아직 haptic rendering 부분을 손도 못 대고 있는데, 12월에 결과보고서를 써야 한단다. 아이고 ㅠ.ㅠ
연구실에서 하는 과제 중에 KT과제가 하나 있다. KT가 앞으로 벌어먹고 살 사업 중의 하나로 VR을 생각하는 모양인데, 가속도계를 장착한 remote control을 사용해서 움직임을 인식하고, 이를 사용해서 게임에 적용하는 것이 올해 1단계 과제이다. 잘 이해가 안되는 사람은 wii를 사용한 게임을 생각하면 될 듯 하다. 현재 프로토타입은 가속도계와 택터가 들어 있고, 블루투스를 이용하여 통신을 한다. 여기서 받아온 가속도를 가지고 온갖 삽질을 해서 게임에 적용을 시킨다. 가속도를 사용해서 직접 motion recognition을 하는 경우도 있고, tilt정보, 혹은 가속도를 두 번 적분해서 위치 정보를 이용하기도 한다. 아직까진 사실 잘 안되지만, 그래도 동영상은 꽤 그럴듯하게 나왔다.
성훈이형의 연구주제인 handheld device를 사용한 file navigation 방법. 쉽게 설명해서, 보통의 경우, handheld device(e.g. 핸드폰)는 버튼이 별로 없는 상태에서 interaction을 하려니 그다지 직관적이지도 않고, 복잡하게 된다. 그래서 요즘 handheld기기의 추세인 built-in camera와 가속도 센서를 사용해서 interaction하는 방법에 대해서 연구해보자. 해서 시작된 프로젝트. 열심히 공부하다가, 잠시 내 자리에서 나와서 기지개를 켜다가, 옆에서 성훈이형이 뭔가를 하고 있길래 동영상을 찍어보았다. 현재는 device를 전후좌우로 기울인 정도를 카메라와 가속도 센서를 사용해서 측정한 뒤, 이를 interaction에 적용시켜 놓았다. 그리고 앞..
어제 밤 10시 경에, 여친님이랑 영화를 보고 있는데 문자가 왔다. 영화 다 보고 12시가 조금 넘어서 확인을 했는데, 이승용 교수님의 메일이었다. "미리 공지한대로 내일 term project 발표가 있으니 준비해오시오." 헉-_- 맞다-_- Computer Animation -_-;; 부랴부랴 학교로 뛰어들어가서 proposal 보고 대강 대강 ppt를 만들었다. proposal 써 낼 때는 별로 위화감이 없었는데, 막상 ppt를 만들려고보니 우리가 왜 rope simulation을 해야 하는가, 하는 motivation부분이 별로 설득력이 없었다. 우리가 쓴 문서 상에는 기존의 haptic rendering으로는 이러이러한 한계가 있기 때문에 우리는, Physics based simulation을 ..
실험 설계 및 분석 숙제를 내일까지 내야되서, 이 시간까지 열심히 풀고 있는데.. 왜 랩에 남아 있는 사람은 나 밖에 없는건지. ㅡ,.ㅡ 분명히 수업 듣는 사람은 네 명이나 되는데 -_- 내일 보여 달라 그럼 한껏 미소를 머금고 "한 장에 백 원!" ㅋㅋ Mobile Haptic Display를 만들 때 밑단의 mobile robot이 움직임으로써 haptic device를 통해 사람에게 전달되는 힘을 측정하기 위해서 Force sensor를 사기로 했다. 지난주 랩미팅 때 foce sensor얘기가 나와서 이틀 동안 구글링을 통해 만만한 force sensor를 찾아보았다. 이 얇팍한 녀석은 FlexiForce라고 굉장히 싸고 간단한 모델이다. 그런데 이 모델은 기껏해야 1차원 force를 재는 넘라서..