성훈이형의 연구주제인 handheld device를 사용한 file navigation 방법. 쉽게 설명해서, 보통의 경우, handheld device(e.g. 핸드폰)는 버튼이 별로 없는 상태에서 interaction을 하려니 그다지 직관적이지도 않고, 복잡하게 된다. 그래서 요즘 handheld기기의 추세인 built-in camera와 가속도 센서를 사용해서 interaction하는 방법에 대해서 연구해보자. 해서 시작된 프로젝트. 열심히 공부하다가, 잠시 내 자리에서 나와서 기지개를 켜다가, 옆에서 성훈이형이 뭔가를 하고 있길래 동영상을 찍어보았다. 현재는 device를 전후좌우로 기울인 정도를 카메라와 가속도 센서를 사용해서 측정한 뒤, 이를 interaction에 적용시켜 놓았다. 그리고 앞..
오늘 드디어 실험 설계 및 분석 과목 시험을 치렀다. 뭐 가뿐하게 망쳐도 S/U인데.. 하는 편안함이 있었으나, 그래도 꼴등을 할 수는 없었기에 나름 하룻동안 열심히 공부했다. 몇 가지 흥미로운 사실은 교수님께서 one page cheating sheet를 허용해주셨다는 것과 공학용 계산기도 사용해도 된다고 하신 점이다. 평소에 열심히 정리해 놓은 자료가 있으면 좋으련만, 나름 연구와 프로젝트에 치여사는 대학원생 생활이라, 벼락치기를 할 수 밖에 없었는데, 그래서 총 7챕터를 네 명이서 나눠서 알아서 능력껏 공식을 정리해서 합치기로 했다. 처음에는 수식을 어떻게 일일이 손으로 쳐야하나 ㅡ,.ㅡ 고민을 하고 있었는데, 다행히 예전에 책을 ebook으로 받아놓은 게 있어서, pdf에서 캡쳐해서 일일이 다 정..
오늘 점심먹으면서 오다가.. 은주쌤이 보낸 메일을 핸드폰으로 확인하다가, 내가 말했다. "목요일날 NHN 온다는데?" 그때 재영이형의 충격적인 발언 -0- "NHN이 어디야? -.-? 방송국이야?" "아니 세상에, 그래도 컴퓨터공학을 전공했다는 사람이 국내에서 제일 잘나가는 인터넷 기업을 모르다니 -0-" 이러면서 나랑 인욱이랑 재영이 형을 막 갈구고 있는데, 인이의 등장. "거기 일본 방송국 맞는데;;" 그러나 우리의 인욱, 지지 않고, "바부야, 그건 NHK잖아." "있어, 가끔 애니메이션 보면 나오는데!" 과연 누구 말이 맞을 것인가! 두둥~ 뭐 어쨌거나, NHN에서 목요일에 인턴실습 채용하러 온다고 한다. 혹시 병특은 안되겠니 -0- ■ 2007년 상반기 NHN 신입 개발자 채용 및 인턴 실습 안..
오늘 실험 계획 및 분석 수업 듣다가.. 교수님께서 "버눌리"라고 발음하시고 칠판에 bernoulli random variable이라고 적으셨는데, 당췌 저게 먼가 싶어서 "교수님 저게 뭔가요 -0-" 라고 물으니 열심히 설명해주셨다. 다 설명하시고, 나를 바라보고는 "동수 들었나?" 라고 물으시는데, 난 왜 동수란 넘이 대답을 안하나 싶어서.. 그냥 눈만 껌뻑 껌뻑 하고 있었다. 그런데 알고 봤더니 그게 "통계 들었나?" -_-;; 애초에 "버눌리" 대신에 "베르누이"라고 해 주셨으면 훨씬 쉽게 와 닿았을 것을 ㅠ.ㅠ 그래도 교수님. 상세한 설명 감사드립니다!!
어제 밤 10시 경에, 여친님이랑 영화를 보고 있는데 문자가 왔다. 영화 다 보고 12시가 조금 넘어서 확인을 했는데, 이승용 교수님의 메일이었다. "미리 공지한대로 내일 term project 발표가 있으니 준비해오시오." 헉-_- 맞다-_- Computer Animation -_-;; 부랴부랴 학교로 뛰어들어가서 proposal 보고 대강 대강 ppt를 만들었다. proposal 써 낼 때는 별로 위화감이 없었는데, 막상 ppt를 만들려고보니 우리가 왜 rope simulation을 해야 하는가, 하는 motivation부분이 별로 설득력이 없었다. 우리가 쓴 문서 상에는 기존의 haptic rendering으로는 이러이러한 한계가 있기 때문에 우리는, Physics based simulation을 ..
사건은 정확히 어젯밤 11시에 시작되었다. 실험 설계 및 숙제를 하느라 늦게까지 랩에 남아 있었는데, 교수님의 낭랑한 목소리가 들리는 것이었다. "얘들아~ 우리 HCI에 논문 낼 사람?" 해서 당첨된 사람이 나랑 갑종이랑 성훈이형까지 세 명. 성훈이형이야 석사 졸업한다고 열심히 달리고 있으니 그걸로 써서 낸다 치고, 나랑 갑종이는 난감하다. 갑종이는 학부 때 과제연구로 했던 AR를 사용한 도자기 시뮬레이션을 할 듯한대, 이게 그림으로만 보면 꽤 그럴듯하다. 내용이 별로 없어서 그렇지 ㅡ,.ㅡ 문제는 모바일 햅틱 디스플레이에 논문을 써야 하는 나인데.. 나도 그림으로 밀어붙이면 꽤 그럴듯하긴 한대, 기껏 robot motion planning만 해서 논문을 낼 수는 없지 않은가.. 그래서 지금 어디까지 해..
실험 설계 및 분석 숙제를 내일까지 내야되서, 이 시간까지 열심히 풀고 있는데.. 왜 랩에 남아 있는 사람은 나 밖에 없는건지. ㅡ,.ㅡ 분명히 수업 듣는 사람은 네 명이나 되는데 -_- 내일 보여 달라 그럼 한껏 미소를 머금고 "한 장에 백 원!" ㅋㅋ Mobile Haptic Display를 만들 때 밑단의 mobile robot이 움직임으로써 haptic device를 통해 사람에게 전달되는 힘을 측정하기 위해서 Force sensor를 사기로 했다. 지난주 랩미팅 때 foce sensor얘기가 나와서 이틀 동안 구글링을 통해 만만한 force sensor를 찾아보았다. 이 얇팍한 녀석은 FlexiForce라고 굉장히 싸고 간단한 모델이다. 그런데 이 모델은 기껏해야 1차원 force를 재는 넘라서..
최소자승법 (least-squares method) From Geophiwiki 일련의 측정 자료에 가장 부합하는, 즉 측정값 와 이론적 모델 반응값 의 차이의 제곱의 합 가 최소가 되도록 하는 모델변수 를 결정하는 방법; 위 관계식을 만족하기 위해서는 오차 함수 의 모델변수에 대한 편미분이 0이 되어야 한다; 이를 정규 방정식이라 한다. 예를 들어 이론 모델 반응이 모델변수가 , 의 1차 함수 로 표현될 수 있을 때, 정규 방정식은 다음과 같다; 여기서, 은 측정 갯수이다. 원본 주소 - 'http://gpl.snu.ac.kr/mediawiki/index.php/%EC%B5%9C%EC%86%8C%EC%9E%90%EC%8A%B9%EB%B2%95_%28least-squares_method%29' Lemma..
Robotics나 Computer Animation에서 Invers Kinematics를 풀 때 많이 나오는 Jacobian에 대해서 알아보자. Jacobian은 19세기 독일 수학자 Carl Gustav Jacobi에 의해서 제안되었다. 보통 the Jacobian이라고 하면, Jacobian matirx나 Jacobian determinant를 나타낸다. n개의 변수들, , ..., 안에서 n개의 방정식들의 집합 가 아래와 같이 명시적으로 주어질 때, (1) 혹은 좀 더 명확하게, (2) Jacobian 행렬은 (때때로 단순히 Jacobian이라고 불린다) 아래와 같이 정의된다. (3) 의 행렬식은 Jacobian determiant이며 (헷갈리게도 흔히 the Jacobian이라고도 불린다) 아래와..
대학원생이나 되가지고서 고작 시험 하나에 연연해 하겠는가. 커커 그래도 소심하게 한 문제라도 더 맞춰보겠다고 새벽에 일어나서 열심히 보고 있다 ㅡ,.ㅡ 진작에 좀 하지- 평소엔 하나도 안 한 주제에 -.- 오늘 9시- 컴퓨터 애니메이션 중간고사.
삼성이 배구판만 망쳐놓은줄 알았는데, 국내 프로야구에도 영향을 미쳤나? 왜 이렇게 안티 삼성팬들이 많아 졌을까? 아까 학생식당에서 저녁을 먹는데, 한화-삼성간의 한국 시리즈가 연장 15회까지 가는 혈투가 벌어지고 있었다. 한화 타선에서 뭔가를 때려내면 식당 전체가 떠들썩한대 반해, 삼성 타선일 때는 전부 조용했다. 게다가 압권은 연장 15회 초, 한화의 공격이 무위로 돌아가자,다들 식판을 들고 떠나버리는 것이었다. 삼성이 15회 말에 점수 내고 한국시리즈 우승하는게 그렇게 보기 싫었던 것일까? 돈으로 모든 걸 해결하려는 삼성의 이미지는 프로 세계에서 좋은 이미지일까? 나쁜 이미지일까? 또한 프로 스포츠 말고 제조업체로써의 삼성은 어떤 이미지일까? 공돌이들한테도 돈 많이 주면 좋을텐데 -.- 각설하고 시험..
사실 SKT는 붙어도 못 가는 상황이었다. 난 내년 8월에 졸업 예정이고, 이번 대졸 신입사원 공채는 내년 2월 졸업생을 위한 것이었기 때문에. 그리고 병특은 2월 졸업생만 된다고 못 받아 놓은 상황이었고. 그래도 혹시나~ 하는 마음에, 그리고 경험삼아, 지원해 본 것이었는데, 필기에서 떨어질줄이야 -_ㅜ G-telp를 망친건지, 아니면 인적성 검사 점수가 안 나온건지는 모르겠지만, 살~짝 위기감을 느끼고, 앞으로는 좀 더 정성들여서 이곳저곳 문어발식으로 다 지원해봐야겠다;;